來源(yuan)：瑞派防爆
在哪幾種情況下會造成伺服電機抖動？怎樣才能解決這些重慶防爆伺服電機抖動帶(dai)來的問(wen)題？分別是怎么解(jie)決(jue)的？
例如：加減速時間設置得過小，重慶防爆伺服電機在突然的啟動或者停止的時候會產生高慣性抖動......分別把加減速時間調大可以解決這個問題。
下(xia)面精選整(zheng)理網友對(dui)伺(si)服(fu)電(dian)機抖(dou)動(dong)原(yuan)因進行的分(fen)析，供大家了解(jie)借(jie)鑒：
壹
觀點一
當重慶防爆伺服電機在零速時發生抖動，應該是增益設高了，可減小增益值。如果啟動時抖動一下即報警停車了，最大可能是電機相序不正確。
貳
觀(guan)點(dian)二
1、PID增益調節過大(da)(da)的時(shi)候，容易(yi)引起(qi)電機抖動，特別是加(jia)上D后，尤(you)其嚴重，所以盡量加(jia)大(da)(da)P，減少(shao)I，最(zui)好不要加(jia)D。
2、編碼器接(jie)(jie)線接(jie)(jie)錯的情(qing)況(kuang)下也會(hui)出現抖動(dong)。
3、負載慣量(liang)過大(da)，更換更大(da)的(de)電機和驅動器。
4、模擬量輸(shu)入口干擾引起抖動，加磁環在電(dian)機輸(shu)入線(xian)和伺服(fu)驅(qu)動器電(dian)源輸(shu)入線(xian)，讓信(xin)號(hao)線(xian)遠離動力線(xian)。
5、還有就是一種旋轉編碼器接(jie)口電機，接(jie)地不(bu)好(hao)的情(qing)況很容易造成(cheng)震動(dong)。
叁
觀(guan)點三
① 伺服配線：
a．使用標準動力電(dian)纜(lan)，編碼器電(dian)纜(lan)，控制電(dian)纜(lan)，電(dian)纜(lan)有無破損；
b．檢查控制線附近是(shi)否存(cun)在干擾源，是(shi)否與附近的(de)大(da)電流動力(li)電纜互相(xiang)平行或相(xiang)隔(ge)太近；
c．檢查接地(di)端子(zi)電位是否有發生變動，切實保證接地(di)良好(hao)。
② 伺服參(can)數：
a．伺(si)服增益設(she)置太大，建議用手動或自動方式(shi)重新調(diao)整伺(si)服參數；
b．確(que)認(ren)速(su)度反饋濾波器時間常(chang)數的(de)設置，初(chu)始值為0，可嘗試增大設置值；
c．電子齒輪比設置太大，建議(yi)恢復到出廠設置；
d．伺服(fu)系統和(he)機械系統的共振(zhen)，嘗試調(diao)整(zheng)諧波濾波器頻(pin)率以及幅值。
③ 機械系統：
a．連接電機(ji)軸和設備(bei)系統的聯軸器(qi)發生偏移(yi)，安裝螺釘未擰緊(jin)；
b．滑輪(lun)(lun)或齒輪(lun)(lun)的(de)咬(yao)合不良也會(hui)導致負(fu)載(zai)轉矩變動，嘗(chang)試空載(zai)運(yun)行(xing)，如果(guo)空載(zai)運(yun)行(xing)時正常(chang)(chang)則檢查機械系統的(de)結合部(bu)分是否(fou)有異(yi)常(chang)(chang)；
c．確(que)認負(fu)載慣量，力矩以及轉(zhuan)速是否過大，嘗試空(kong)載運行(xing)，如果(guo)空(kong)載運行(xing)正常，則減輕負(fu)載或更換更大容量的驅(qu)動器(qi)和電機(ji)。
肆
觀(guan)點(dian)四(si)
重慶防爆伺服電機抖動由機械結構、速度環、伺服系統的補償板和伺服放大器、負載慣量、電氣部分等故障引起。
伍
總(zong)結
一.機械結構引起的抖動可分為兩種情況：
1)空載抖動：
a.電動機基(ji)礎不牢(lao)、剛度不夠或固定不緊。
b.風扇葉(xie)片損壞，破(po)壞了轉子的機械平衡。
c.機軸彎曲(qu)或(huo)有裂紋。可通過緊(jin)固螺釘、更換風(feng)扇葉片(pian)、更換機軸等辦(ban)法解決。
2)如果加(jia)負載后抖動，一(yi)般(ban)是傳(chuan)動裝置的故障(zhang)引起，可判斷以下部位存(cun)在缺陷：
a.膠帶輪或聯軸器轉動(dong)不平衡。
b.聯軸(zhou)器中心線不(bu)一致，使(shi)電動機(ji)與所(suo)傳動的機(ji)械(xie)軸(zhou)線不(bu)重合。
c.傳(chuan)動膠帶(dai)接頭不平(ping)衡(heng)。可通過校正傳(chuan)動裝置(zhi)使(shi)之平(ping)衡(heng)等辦法(fa)解決。
二.速度環問題引起的抖動：
速度(du)環(huan)(huan)積分增(zeng)(zeng)(zeng)益(yi)(yi)、速度(du)環(huan)(huan)比(bi)例(li)增(zeng)(zeng)(zeng)益(yi)(yi)、加速度(du)反(fan)饋增(zeng)(zeng)(zeng)益(yi)(yi)等參數不當。增(zeng)(zeng)(zeng)益(yi)(yi)越大，速度(du)越大，慣性(xing)力(li)越大，偏差越小，越易產生(sheng)抖動(dong)。設(she)定較小的增(zeng)(zeng)(zeng)益(yi)(yi)可維持(chi)速度(du)響(xiang)應，不易產生(sheng)抖動(dong)。
三.伺(si)(si)服(fu)系統(tong)的補償板和伺(si)(si)服(fu)放大器故障引(yin)起的抖(dou)動：
電機運動(dong)(dong)中(zhong)突(tu)然掉電停(ting)止(zhi)，產生很(hen)大(da)(da)抖動(dong)(dong)，與伺服放大(da)(da)器BRK接線(xian)端子(zi)以及設定參數(shu)不當有關。可增加加減速時(shi)間常數(shu)，用PLC緩慢啟動(dong)(dong)或停(ting)止(zhi)電機使之不抖動(dong)(dong)。
四.負載慣量引(yin)起的抖動：
導軌(gui)和(he)絲桿(gan)出現(xian)問(wen)題引起負(fu)載(zai)慣量(liang)增大(da)。導軌(gui)和(he)絲杠的(de)轉動慣量(liang)對伺服(fu)電(dian)機傳動系統(tong)的(de)剛性(xing)影響很大(da)，固定(ding)增益下，轉動慣量(liang)越(yue)(yue)大(da)，剛性(xing)越(yue)(yue)大(da)，越(yue)(yue)易引起電(dian)機抖(dou)動；轉動慣量(liang)越(yue)(yue)小(xiao)，剛性(xing)越(yue)(yue)小(xiao)，電(dian)機越(yue)(yue)不(bu)易抖(dou)動。可通(tong)過更換較(jiao)小(xiao)直徑的(de)導軌(gui)和(he)絲桿(gan)減小(xiao)轉動慣量(liang)從(cong)而減小(xiao)負(fu)載(zai)慣量(liang)來(lai)達到電(dian)機不(bu)抖(dou)動。
五.電氣部(bu)分引起的(de)抖動：
a.制動(dong)沒打開，反(fan)饋電壓(ya)不(bu)穩(wen)等因素引起。檢(jian)(jian)查(cha)制動(dong)是否(fou)打開，通過加(jia)編碼(ma)器(qi)矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方(fang)式輸出一定(ding)的的轉矩解決抖動(dong)。反(fan)饋電壓(ya)不(bu)正常(chang)應(ying)(ying)先(xian)檢(jian)(jian)查(cha)振動(dong)周期是否(fou)與(yu)(yu)速度有(you)(you)關，若有(you)(you)關，則(ze)應(ying)(ying)檢(jian)(jian)查(cha)主軸與(yu)(yu)主軸電機的連接方(fang)面是否(fou)有(you)(you)故(gu)障，主軸以及裝在(zai)交流主軸電機尾部的脈(mo)沖發生器(qi)是否(fou)損壞等，若無關，則(ze)應(ying)(ying)檢(jian)(jian)查(cha)印刷(shua)線路板上是否(fou)故(gu)障，需要(yao)查(cha)看線路板或重新調(diao)整。
b.電動(dong)機運行中突然(ran)抖動(dong)，大多是(shi)缺(que)相造成的，應重(zhong)點檢查(cha)熔(rong)(rong)斷器熔(rong)(rong)體是(shi)否熔(rong)(rong)斷，開關接(jie)觸(chu)是(shi)否良好，并測量電網各(ge)相是(shi)否有電。